焊接机器人的焊缝跟踪技术

　　视觉传感器采用的光电转换器件简单的是单元感光器件，如光电二极管等;其次是一维的感光单元线阵, 如线阵CCD(电荷耦合器件);应用多的是结构复杂的二维感光单元面阵，如线阵CCD是二维图像的常规感光器件，代表着目前传感器发展的新阶段，因而应用日益广泛。在焊接机器人各种视觉传感器中，CCD传感器因其性能可靠、体积小、价格低、图像清晰直观而受到了普遍重视。根据焊接机器人视觉焊接系统的工作方式不同，可将用于焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的视觉传感器分为3种：结构光式、激光扫描式和直接拍摄电弧式。其中，结构光式和激光扫描式属于主动视觉方法，直接拍摄电弧式则属于被动视觉方法。

　　2 智能控制方法在焊缝跟踪中的发展应用状况

　　现代智能控制就是主要利用人的操作经验、知识和推理规则，同时利用控制系统所提供的某些信息得出相应的控制动作，以达到预期控制目的的一种控制方法。在焊缝跟踪系统中, 发展应用状况如下：

　　2.1 模糊控制方法在焊缝跟踪中的发展应用状况

　　模糊控制是吸收了人的思维具有模糊性的特点，使用模糊数学中的隶属函数、模糊关系、模糊推理和决策等工具得出控制动作。模糊控制突出的优点是无需建立控制系统的数学模型，其控制决策表和控制规则是根据经验预先总结出来的。根据控制规则，误差及误差变换率的模糊子集产生控制决策表，通过决策表的直接查询，可得到每一时刻应施于控制系统的控制动作，从而达到实时控制的目的。在模糊控制中，需要建立模糊控制规则表，一般通过总结实际控制经验并经过模糊推理得到。